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CPP和SDP，CPP即Corrugated Pipe Dress Package（波纹管管线包），SDP即Smart Dress Package（智能管线包）,两者的保护原理相同，都是通过特定的外护套、支架并加以特殊的安装来实现管线包的保护功能，但在实现方式和性能上各有特点，那么如何选择合适的机器人管线包呢？本文将从材质、调试、保养三个方面进行解析。
目前市面上的主流是波纹管管线包，即将波纹管作为外护套对线缆实现防护，使用摩擦球对波纹管外侧易损部位加以保护，对于功能比较复杂的应用会在波纹管上增加弹簧伸缩装置，以尽可能保证管线服帖机器人且便于调试，上海发那科的CPP管线包也是如此。另一种是使用防磨材质（一般是耐磨、耐高温的布料）对管线进行包裹，在机器人法兰上增加一件C形法兰，管线通过支架、弹簧后与C形法兰服帖接触,该方案被部分机器人厂家采用，但因该方案结构上精巧且对线束的要求很高，实现的技术难度大，且需要维护人员严格按照技术要求进行维护，所以相比波纹管管线包较为少见。下图是上海发那科的两款管线包产品，主要应用于点焊和搬运应用。
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